Cálculo de camino óptimo para manipulador articulado SCARA sujeto a obstáculos

Resumen – Se plantea de forma general el problema de la optimización para la planificación de movimientos de estructuras robóticas articuladas tipo SCARA, cuyas trayectorias están sujetas a obstáculos,  el objetivo planteado es la obtención de una secuencia de posiciones libres de colisiones que conectan una configuración inicial con una final utilizando estrategias de búsqueda basados en la heurística del espacio de trabajo, para lo cual se utilizará el espacio de las configuraciones.

Con objeto de evaluar el comportamiento de este algoritmo, se  generó, simuló diferentes entornos de trabajo y la posterior visualización de los caminos libres de colisiones planificados, aplicados al robot articulado tipo SCARA. Para corroborar este trabajo posteriormente se implementará dicho algoritmo en un FPGA permitiendo variar algunas características básicas del robot.

Índices – Camino Óptimo, Robot SCARA, Algoritmo de Dijkstra,  

PRESENTACION DE LA CONFERENCIA

CERTIFICADO DE LA PONENCIA